5261 Eureka
5261 Eureka ble oppdaget fra Palomarobservatoriet 20. juni 1990 og viste seg å være den første kjente trojanske asteroide til Mars. Den følger Mars (i L5-punktet) på en avstand som bare varierer med 0,3 AU for hvert omløp (med en sekulær trend oppå dette som endrer seg fra 1,5–1,8 AU rundt 1850 til 1,3–1,6 AU rundt 2400). Minimumsavstanden fra jorden, Venus og Jupiter er henholdsvis 0,5, 0,8 og 3,5 AU.
Beregninger over lengre tidsperspektiv viser at banen er stabil. Kimmo A. Innanen og Seppo Mikkola poengterer at «motsatt av det en skulle tro er det klare empiriske bevis på at stabilitet på bevegelsen rundt L4- og L5-punktene til alle de tre terrestriske planetene i en tidssammenheng på flere milliarder år».
Siden da har andre Mars-trojanere blitt identifisert, nemlig 1999 UJ7 på L4-punktet og 1998 VF31, 2001 DH47, 2001 FG24, og 2001 FR127 ved L5-punktet. De ko-orbitale 1998 QH56 og 1998 SD4 har ikke egenskapene til å forbli trojanere; de vil bøye av fra Mars i løpet av de neste 500 000 årene.